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El yoga, como disciplina espiritual, tiene sus orígenes en el Valle del Indo, actualmente Pakistán, hace miles de años (quizás entre 6 y 8 mil años, según las últimas investigaciones). Parece ser que al principio derivó de las técnicas chamánicas inductoras del éxtasis heredadas del paleolítico, que utilizaban plantas alucinógenas, técnicas de ascetismo, música rítmica y danza mística. Concretamente, a la danza mística y acrobática que practicaban estos buscadores de la verdad se atribuye en gran parte el origen de las āsanas. En las cuevas de Addaura, Sicilia, se pueden apreciar unas pinturas rupestres del 15000-10000 a.e.c. representando a danzantes en posturas que evocan algunas āsanas de yoga. También en la cultura del antiguo Egipto se practicaba la danza acrobática con posturas muy complejas, posturas de inversión y de gran extensión corporal.
El paso de la danza
a las posturas propias del yoga se sintetiza en el antiguo Śaivismo del Valle
del Indo. Los chamanes de aquella cultura, los antiguos ṛṣis, observando
a los animales pensaron que la imitación de las posturas que adoptaban les
facilitaría la adquisición de ciertas características propias de dichos
animales. Lo mismo dedujeron de la observación de la vida vegetal, de la
naturaleza y del cielo estelar. Por otro lado, el desarrollo de la medicina
natural y la anatomía, permitieron un conocimiento más profundo del cuerpo
humano y sus funciones. El conocido sello de Paśupati encontrado en el Valle
del Indo y mostrando la imagen de un asceta sentado en postura de meditación (baddhakoṇāsana),
puede fecharse hacia el 3000 a.e.c. Pero hay que esperar hasta Vyāsa en el
siglo V, para encontrar la primera cita de una serie de posturas, entre las que
destacan las āsanas de meditación. El primer grabado de una postura
yóguica, distinta de las āsanas de meditación, se descubrió en la pared
de un templo en Andhra Pradesh, fechado cerca de 1510. Sin duda, las āsanas
son una parte importante del yoga esotérico desde su mismo inicio, hace ya
miles de años.
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